Fusionsalgorithmus zur autonomen Positionsschätzung im Gebäude, basierend auf MEMS-Inertialsensoren im Smartphone

Gespeichert in:

Autor*in:	Willemsen, Thomas [verfasserIn]
Körperschaften:	Shaker Verlag [Verlag]
Hochschulschrift:	Dissertation ; HafenCity Universität Hamburg ; 2016

Format:	Buch
Sprache:	Deutsch

Erschienen:	Aaachen: Shaker ; 2016

Schlagwörter:	Gebäude / Innenraum / Inertialvermessung / Lagemessung / Schätzung / Smartphone / Beschleunigungssensor / MEMS MEMS / Fusion, Musikgruppe / Innenraum / Kalman-Filter / Gebäude / GNSS / Smartphone / Navigation
Formangabe:	Hochschulschrift

Umfang:	249, XXVSeiten ; Illustrationen ; 24 cm x 17 cm, 416 g

Weitere Ausgabe:	Erscheint auch als Online-Ausgabe Willemsen, Thomas: Fusionsalgorithmus zur autonomen Positionsschätzung im Gebäude, basierend auf MEMS-Inertialsensoren im Smartphone - Hamburg, 2016

Links:	Inhaltsverzeichnis
ISBN:	3-8440-4689-5 978-3-8440-4689-2

Katalog-ID:	864699425

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fulltext	Inhaltsverzeichnis Vorwort i Kurzfassung iii Abstract v Inhaltsverzeichnis … Einführung … Stand der Forschung … Konzept und Z i e l … Grundlagen … Micro Electro Mechanical System (MEMS) … Technologie und typische Anwendungsgebiete … Beschleunigungsmesser … G y ro s k o p … M agnetfeldsensor … B arom eter … Stochastische F ilte r … Kalman F ilte r … Partikelfilter … Vergleich von Kalman Filter und Partikelfilter … Gebäudepläne und R o u tin g -N e tz … Graphentheorie und Routingalgorithm en … Versuchshardware … Smartphones mit integrierten M EM S … Android als Entw icklungsum gebung … Arbeiten auf Sensorebene am Beispiel vonA rd u in o … Untersuchungen und Kalibrierung von MEMS im Smartphone … Stockwerkserkennung mit Barometer BMP- … Kalibrierung eines G y ro sk o p s … vii … Kalibrierung eines Beschleunigungsmessers … Kalibrierung eines Magnetfeldsensors … Einfluss der N icht-O rthogonalität … Qualität des Zeit Stempels im Nexus … Komponenten einer Smartphone gestützten hybriden Positionsschät zung … Trajektorie aus Smartphone-Sensoren … Pedestrian Dead R eckoning … Berechnung einer Trajektorie (2D + I D … Infrastrukturabhängige Positionsschätzung … Unterscheidung und Überblick der bekanntesten Verfahren … WLAN Fingerprinting am Beispiel des HCU-Gebäudes … Möglichkeiten der Stützung einer INS-basierten Positionsschätzung … Weitere Eingrenzung von Stützungsmöglichkeiten … Favorisierte K om ponenten … Gestützte MEMS-basierte Positionsschätzung … Kalman F ilte r … Aufbau des F i l t e r s … Ergebnisdiskussion zweier repräsentativer R o u te n … Partikelfilter … Aufbau des F i l t e r s … Ergebnisdiskussion zweier repräsentativer R o u te n … Topologischer Ansatz auf einem Routing-Graphen … Zustandsschätzung aus M EM S-Sensordaten … Ergebnisdiskussion zweier repräsentativer R o u te n … Vergleich und Diskussion der vorgestellten A n s ä tz e … Finaler Fusionsalgorithmus - Kantenbasiertes Partikelfilter … Fusion von Partikelfilter und topologischem A n sa tz … Ergebnisdiskussion zweier repräsentativer R o u te n … Untersuchungen zur Zuverlässigkeit … Implementierung für eine Navigationsanwendung … Weitere K om ponenten … R outenberechnung … R a u m a ttrib u te … Erstellung von Visualisierungs- und Routinggrundlage … Voraussetzungen und Zusammenspiel der K o m p o n en ten … Anwendungen (Apps) … Zusammenfassung und Ausblick … Literatur … Abbildungsverzeichnis x Tabellenverzeichnis xxii Stichwortverzeichnis xxiv
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